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7月10日，上午九点二十七。

低熵工坊毫无预兆地更新了一条视频。

视频发出来，第一批点进来的观眾，99%都不是机器人圈、自动化专业或者极客圈的人。

而是被江临这个热点名字吸引过来的普通网友和数学爱好者。

因为低熵工坊这个帐號早已经被扒了无数遍。

大家都知道了，低熵工坊就是江临。

他们几乎是带著抓到回应的心態点进去的。

满怀期待，甚至有人已经准备好了截图工具，以为自己会看见某种惊世骇俗的数学宣言，一块写满连分数和概率测度公式的黑板。

又或者，至少会看见江临用冷静到近乎刺人的语气说一句：“关於pfr，我后续会给出正式文本。”

结果，画面加载出来后，屏幕上没有江临的脸，没有i报告的高清截图，甚至连一个数学符號都没有。

只有纯粹的黑底白字，带著一种工业仪器般的冷硬感。

【g-01：非周期具身移动平台概念演示】

下一秒，画面切入。

出现的不是江临的脸，不是数学公式，更不是i报告截图。

而是一只白色聚甲醛树脂足端。

它没有做任何擬真处理，赤裸裸地展示著机械结构。

高强度铝合金连杆，裸露的线束，以及关节处泛著金属光泽的减速器外壳。

这只机械足从画面上方缓慢地落下，压在一块倾斜度大约为15度的障碍板表面。

画面右侧，同步显示著一套复杂的实时数据面板。

终端控制日誌。

接触曲线开始绘製。

z轴力值反馈：0n12n45n88n。

足端底部的弹性聚氨酯层发生毫米级的压缩变形。

接触瞬间，足端法线方向出现微小的偏转，以贴合斜面。

力控环路介入，接触曲线在毫秒级內稳定，没有任何过冲產生的尖峰。

左下角，绿色的字幕无声地跳出。

【足端接触確认：置信度99.7%】

【局部稳定区计算完毕】

【支撑相位更新】

弹幕在这一瞬间，出现了长达两秒的诡异真空。

隨后，如海啸般爆发。

【】

【我是谁我在哪我点错视频了】

【不是说他要解决pfr猜想吗，怎么发机器人了，跨界跨劈叉了吧！】

【等等，这就是前几天传闻中，江大工训中心晚上闹鬼，啊不，江临在捣鼓的那个东西】

【低熵工坊真的是江临本人，他不是搞纯数的吗】

【有没有懂哥解释一下，这白白的一条腿是在干嘛测压力】

……

但是视频没有任何要迎合观眾，停下来解释的意思。

第二段画面，机位拉高，变成了一组俯视镜头。

地面上，铺著十二块材质、形状、倾角完全不同的障碍板。

这不是標准实验室里的平整跑道，也不是波士顿动力那种精心设计，具有高度规律性的阶梯。

而是一条充满了恶意的非结构化测试带。

每一块障碍板的高度差都在5到15厘米之间隨机波动。

倾斜角度从-20度到+25度不等。

间距毫无规律，有的紧挨著，有的需要跨越。

而且，表面摩擦係数完全不同。

有的是未经打磨的粗糙松木板。

有的是表面覆著一层细砂的金属冷轧板。

有的是边缘带著轻微突起，类似破损台阶的亚克力板。

甚至还有一块板子表面撒了少许滑石粉。

字幕以一种毫无感情的工程標准格式，標出测试条件。

【非重复障碍板a组】

【地形拓扑参数：全局未知】

【步態控制器：无预置周期模板】

【测试目標：低速自主盲走通过】

隨后，画面从中间一分为二。

左侧：【传统周期步態基准控制】

右侧：【g-01非周期支撑相位动態控制】

观眾终於看到了全貌。

左边的六足平台，是基於同一套物理机械结构刷入传统控制算法的基准机。

它的动作看起来非常规整，遵循著经典的三足步態或波浪步態。

採用固定相位差，落脚点按照內部预设的节拍器，像士兵踢正步一样向前推进。

前两块相对平缓的障碍板，基准机顺利通过。

但到了第三块倾斜度达到18度的木板上，问题出现了。

基准机的內部时钟要求它在这一刻落下右前足。

但由於前两块板子的高度累积误差，右前足的落点並没有踩在木板中心，而是直接踩在了边缘的悬空处。

足端传感器瞬间反馈未接触地。

按照传统算法，控制器试图强行往下伸长腿部以寻找支撑，但机身已经因为重心的前移而產生了不可逆的侧倾。

支撑多边形內的零矩点迅速滑出安全边界。

画面中，机身猛地一歪，关节电机发出刺耳的过载声，隨后全身失去动力，软绵绵地瘫倒在障碍板上。

屏幕上弹出一行刺眼的红色提示。

【周期步態：重心失稳，触发保护停机】

视频没有跳过失败。

第二次尝试，基准机切换了控制策略，调整了步幅和前进速度。

这一次它撑过了第三块，但在第五块表面覆砂的金属板前，右中足在接触瞬间发生了微小的物理侧滑。

对於固定节拍的周期步態来说，一个足端的微小位移，意味著整个动力学模型的相位被打乱。

机身发生高频震盪，系统为了防止减速器齿轮崩坏，再次切断电源。

【周期步態：高频相轨跡发散，触发保护停机】

第三次尝试，极度降低步频。

结果在带有边缘突起的台阶板上，抬腿高度不足，前足直接绊在突起上，发生前滚翻式的动力学奇点，第三次趴窝。

三次测试，全部中断。

传统算法在面对连续、未知、非结构化的复合地形时，表现出了脆弱的鲁棒性。

左侧画面在第三次失败的尸体上冻结，变暗。

右侧的画面，亮起。

g-01，这台被剥离了所有外观装饰的纯粹机械体，开始启动。

第一条腿，右前足缓慢落下。

不是按照预设时间，而是依靠高频的末端力觉反馈。

当po材质的足端接触到第一块木板的瞬间，力值达到閾值，关节瞬间由位置控制柔顺地切换为阻抗控制。

接触確认。

第二条腿，左中足跟进。

g-01的步態看起来甚至有些怪异。

它没有任何节奏感。

支撑相位根本没有按照固定的时间节拍来切换，而是在每一次足端確认实打实地踩实、並计算出当前支撑面能够提供的最大摩擦圆锥后，才实时解算出下一条应该移动的腿。

平稳度过前两块。

到了第三块，也就是基准机第一次摔倒的那块倾斜板前，g-01抬起右前足，准备落下。

但在距离板子边缘还有不到两厘米的时候，它稍稍停了一下。

整个机身在半空中凝滯了约莫0.4秒。

对於普通观眾来说，这可能是一次视频卡顿，或者是机器卡死了。

但对於右侧同步滚动的终端日誌来说，这0.4秒內，发生了一场看不见的算力风暴。

日誌疯狂刷屏。

【落点预测：边缘滑移风险87%】

【中断当前摆动相】

【局部稳定区重新计算】

【局部接触图更新完成】

【触发支撑相位重排】

g-01没有按照原定计划踩下去。

悬停的右前足向后收缩了三厘米，轻轻放在倾斜板的根部。

同时，原本该作为支撑腿的左后腿，並没有继续承担重量，而是打破了固定节拍，提前向前探出，稳稳地踩在侧面的平地上，强行在千钧一髮之际，为机身补上了一个新的支撑点，扩大了支撑裕度。

机身因为这突然的重心转移而產生了一丝轻微的下沉，但紧接著，內部的模型预测控制算法瞬间发力，各个关节电机输出经过精確计算的补偿力矩，將机身姿態再次拉平。

没有跌倒。

也没有高频震盪。

g-01稳稳越过第三块障碍板。

接下来的画面就像是一场毫无悬念的降维打击。

第五块，覆砂金属板。

足端在接触瞬间检测到摩擦係数骤降，g-01没有强行发力，而是瞬间降低了该腿的切向推力，將动力分配给另外三条踩在稳固区域的腿。

通过。

边缘突起台阶板。前足触碰障碍物，產生微小碰撞反力。

算法瞬间判定非预期接触，足端轨跡实时重规划，抬高五厘米，跨过突起。

通过。

最后一块，高低混合，极其恶劣的错位板。

还是通过。

右侧屏幕上，只有一行行绿色结果。

【非重复障碍板a组：通过】

【低速支撑相位动態切换：验证通过】

【侧向微扰恢復：验证通过】

【异常滑移保护链路：在线】

【耗时：41.2秒|状態：系统稳定】

这一次，哪怕是不懂动力学方程，不懂雅可比矩阵的普通观眾，也完全看懂了。

左边，遵循规则，试图用固定节奏对抗混乱，结果三次摔跤。

右边，拋弃规则，在混乱中步步为营，边走边算，一次性稳稳度过。

弹幕在短暂的消化后，彻底炸开了锅。

【臥槽！臥槽！左边三次停机，右边直接蹚过去了！】

【我看懂了！左边是个按照固定程序走正步的瞎子，右边是个闭著眼睛但每一脚都在试探的排雷工兵！】

【它不是走得慢，它是在疯狂地算！那0.4秒的停顿简直神了，它预判了自己会摔，临时换了条腿撑著！】

【这他妈是什么黑科技拋弃周期步態这是碳基生物的本能吧我们在乱石堆里走路不就是这么走的吗】

【所以非周期根本不是理论上的噱头，他真的做出来了】

【这玩意儿要是放大尺寸，放在地震废墟里，或者月球火星表面，意义有多大你们敢想吗】

视频还在继续。

第三段，是硬核的终端日誌特写，代码和状態机的跳动。

【iu状態：正常】

【足端接触力反馈：1000hz闭环，正常】

【棘爪物理锁止机构：正常】

【关节相电流：无异常尖峰】

【驱动母线电压：稳定】

【减速器背隙补偿：正常】

第四段，是一段让不少懂哥屏住呼吸的侧向物理扰动测试。

g-01正平稳地站在两块高低不平的板子上。

突然，画面外伸出一根带有气动装置的推桿，毫无预警地撞击在障碍板的侧面。

底盘猛烈晃动。

g-01右前足端的接触应力在瞬间发生了雪崩式的变化，失去了全部承载力。

如果是基准周期模式，在这种级別的非预期侧向衝击下，系统的状態空间会被瞬间击穿，唯一的下场就是电机保护性锁死，整机侧翻。

但g-01没有立刻趴下，也没有像传统机器人那样试图强行对抗衝击力，这通常会导致更大的反向震盪。

它顺著衝击力，机身產生了大约15度的侧倾。

时间仿佛放慢了。

它短暂停住。

全身关节仿佛瞬间卸掉了刚性，进入低阻抗柔顺模式，只保留维持姿態边界的最小支撑力矩。

內部的控制器在千分之一秒內，根据iu传来的角速度和加速度数据，重新计算出当前倾斜状態下，那已经变形得不成样子的局部稳定区。

接著，奇蹟般的操作出现。

左后支撑腿没有尝试站起，而是提前向外侧重重落下，形成了一个新的支点。

同时，失去负载的右侧足端瞬间收起，主动解除所有力矩输出，避免成为槓桿效应的支点。

在新的支撑拓扑结构建立的瞬间，全身电机重新分配扭矩。

机身姿態在下坠到极限的边缘，硬生生被一股经过精密计算的合力拉回了稳定范围。

三百毫秒。

从受击、失稳、重构支撑、到恢復平衡，只用了三百毫秒。

三百毫秒后，电机低鸣，它像什么都没发生过一样，继续向前迈出一步。

字幕只有一行，却充满了一种傲视群雄的学术暴力感。

【非周期支撑相位重分配：lyapunov裕度证书在线通过】

第五段，画面终於给出了全景。

g-01缓慢地爬上了最后一块最高最崎嶇的障碍板，稳稳停在终点线上。

六条腿呈现出一种不规则，但绝对稳定的支撑姿態。

最后一页，依然是那副雷打不动的黑底白字。

【g-01publicdeov0.1】

【非周期具身移动平台】

【低熵工坊】

视频总时长，一分五十九秒。

简介里也只有三行简短的工程说明。

【第一阶段：足端接触链路与驱动器验证。】

【第二阶段：非周期支撑相位与足端接触状態评估。】

【註：本视频仅为公开概念样机演示，无防尘防水防爆设计，非最终工程版本。】

……

事实上，江临点击上传之后，就直接关闭了瀏览器页面。

將注意力放在了另一块屏幕上，gpu集群正在全力运算的数学模型。

当然，他也很清楚，这条一分五十九秒的视频，绝对不会安静。

因为2022年7月的全球机器人圈，本来就是一个充满焦虑內卷的战场，从来都不缺少热闹。

过去几年里，美国的波士顿动力就像是一座横亘在所有机器人从业者面前的大山。

他们用那台黄色的四足机器狗spot和那台双足人形机器人ats，近乎残忍地刷新著大眾对机器人运动能力的想像上限。

spot已经在工厂巡检、危险品处理等领域进入了初步商业化场景。

ats更是在官方视频里表演著跑酷，后空翻，跳跃，单腿平衡等堪称反人类的极限动作。

它们几乎成了公眾心中机器人能动到什么程度的唯一行业標尺。